Os túneis rodoviários de Guadarrama estão localizados na rodovia AP-6 que conecta as vertentes sul e norte da Cordilheira do Sistema Central ao topo da Serra de Guadarrama , entre a Comunidade de Madrid e a Província de Segóvia . O conjunto é composto por três tubos, escavados em épocas diferentes entre 1963 e 2007 . Dois dos tubos vão para um lado. O terceiro é reversível dependendo das condições de tráfego. O comprimento total dos três túneis é de 9.358 metros.
O primeiro túnel, com 2.870 m de extensão, foi aberto ao tráfego em 1963. Inicialmente, o túnel tinha uma faixa em cada sentido. O aumento do tráfego e a construção da rodovia Villalba - Adanero levaram à escavação de um segundo túnel, com 3.340 m de extensão, aberto ao tráfego em 1972.
Na década de 1990, os recorrentes engarrafamentos na entrada do lado de Segóvia rumo a Madrid levaram a Iberpistas, concessionária de rodovias, a planejar a construção de um terceiro túnel que serviria para aliviar o intenso tráfego de entrada na capital. O trabalho começou emAgosto de 2004 e o túnel foi comissionado em Março de 2007. Paralelamente, o primeiro túnel sofreu modificações para o tornar reversível e servir para desobstruir os outros dois durante o trânsito intenso que entra ou sai de Madrid.